Bsongis/horus xjt external module (#3566)
* [Horus] PXX and DSM2 in external module * [Taranis] Pulses driver refactoring (uses DMA also for PPM in external module and saves 800bytes RAM) * Cosmetics (Pulses driver splitted)
This commit is contained in:
Bertrand Songis
@@ -0,0 +1,265 @@
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/*
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* Copyright (C) OpenTX
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* Based on code named
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* th9x - http://code.google.com/p/th9x
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* er9x - http://code.google.com/p/er9x
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* gruvin9x - http://code.google.com/p/gruvin9x
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* License GPLv2: http://www.gnu.org/licenses/gpl-2.0.html
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* This program is free software; you can redistribute it and/or modify
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* it under the terms of the GNU General Public License version 2 as
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* published by the Free Software Foundation.
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* This program is distributed in the hope that it will be useful,
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* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
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* GNU General Public License for more details.
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#include "opentx.h"
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void extmoduleSendNextFrame();
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void extmoduleStop()
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{
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NVIC_DisableIRQ(EXTMODULE_DMA_IRQn);
|
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NVIC_DisableIRQ(EXTMODULE_TIMER_CC_IRQn);
|
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||||
EXTMODULE_DMA_STREAM->CR &= ~DMA_SxCR_EN; // Disable DMA
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||||
EXTMODULE_TIMER->DIER &= ~(TIM_DIER_CC2IE | TIM_DIER_UDE);
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||||
EXTMODULE_TIMER->CR1 &= ~TIM_CR1_CEN;
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||||
if (!IS_TRAINER_EXTERNAL_MODULE()) {
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||||
EXTERNAL_MODULE_OFF();
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}
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}
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void extmoduleNoneStart()
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{
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||||
if (!IS_TRAINER_EXTERNAL_MODULE()) {
|
||||
EXTERNAL_MODULE_OFF();
|
||||
}
|
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||||
GPIO_PinAFConfig(EXTMODULE_PPM_GPIO, EXTMODULE_PPM_GPIO_PinSource, 0);
|
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||||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = EXTMODULE_PPM_GPIO_PIN;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
|
||||
GPIO_Init(EXTMODULE_PPM_GPIO, &GPIO_InitStructure);
|
||||
GPIO_SetBits(EXTMODULE_PPM_GPIO, EXTMODULE_PPM_GPIO_PIN); // Set high
|
||||
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||||
EXTMODULE_TIMER->CR1 &= ~TIM_CR1_CEN;
|
||||
EXTMODULE_TIMER->PSC = EXTMODULE_TIMER_FREQ / 2000000 - 1; // 0.5uS from 30MHz
|
||||
EXTMODULE_TIMER->ARR = 36000; // 18mS
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CCR2 = 32000; // Update time
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||||
EXTMODULE_TIMER->EGR = 1; // Restart
|
||||
EXTMODULE_TIMER->SR &= ~TIM_SR_CC2IF;
|
||||
EXTMODULE_TIMER->DIER |= TIM_DIER_CC2IE; // Enable this interrupt
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
|
||||
|
||||
NVIC_EnableIRQ(EXTMODULE_TIMER_CC_IRQn);
|
||||
NVIC_SetPriority(EXTMODULE_TIMER_CC_IRQn, 7);
|
||||
}
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||||
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||||
void extmodulePpmStart()
|
||||
{
|
||||
EXTERNAL_MODULE_ON();
|
||||
|
||||
GPIO_PinAFConfig(EXTMODULE_PPM_GPIO, EXTMODULE_PPM_GPIO_PinSource, EXTMODULE_PPM_GPIO_AF);
|
||||
|
||||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = EXTMODULE_PPM_GPIO_PIN;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
|
||||
GPIO_Init(EXTMODULE_PPM_GPIO, &GPIO_InitStructure);
|
||||
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CR1 &= ~TIM_CR1_CEN;
|
||||
EXTMODULE_TIMER->PSC = EXTMODULE_TIMER_FREQ / 2000000 - 1; // 0.5uS from 30MHz
|
||||
EXTMODULE_TIMER->ARR = 41000;
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CCMR1 = TIM_CCMR1_OC1M_1 | TIM_CCMR1_OC1M_2 | TIM_CCMR1_OC2PE; // PWM mode 1
|
||||
EXTMODULE_TIMER->BDTR = TIM_BDTR_MOE;
|
||||
EXTMODULE_TIMER->EGR = 1;
|
||||
EXTMODULE_TIMER->DIER |= TIM_DIER_UDE;
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
|
||||
|
||||
setupPulsesPPM(EXTERNAL_MODULE);
|
||||
extmoduleSendNextFrame();
|
||||
|
||||
NVIC_EnableIRQ(EXTMODULE_DMA_IRQn);
|
||||
NVIC_SetPriority(EXTMODULE_DMA_IRQn, 7);
|
||||
NVIC_EnableIRQ(EXTMODULE_TIMER_CC_IRQn);
|
||||
NVIC_SetPriority(EXTMODULE_TIMER_CC_IRQn, 7);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void set_external_ppm_parameters(uint32_t idleTime, uint32_t delay, uint32_t positive)
|
||||
{
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CCR2 = idleTime;
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CCR1 = delay;
|
||||
// we are using complementary output so logic has to be reversed here
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CCER = TIM_CCER_CC1NE | (positive ? 0 : TIM_CCER_CC1NP);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void extmodulePxxStart()
|
||||
{
|
||||
EXTERNAL_MODULE_ON();
|
||||
|
||||
GPIO_PinAFConfig(EXTMODULE_PPM_GPIO, EXTMODULE_PPM_GPIO_PinSource, EXTMODULE_PPM_GPIO_AF);
|
||||
|
||||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = EXTMODULE_PPM_GPIO_PIN;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
|
||||
GPIO_Init(EXTMODULE_PPM_GPIO, &GPIO_InitStructure);
|
||||
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CR1 &= ~TIM_CR1_CEN;
|
||||
EXTMODULE_TIMER->PSC = EXTMODULE_TIMER_FREQ / 2000000 - 1; // 0.5uS (2Mhz)
|
||||
EXTMODULE_TIMER->ARR = 18000;
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CCER = TIM_CCER_CC1E | TIM_CCER_CC1NE;
|
||||
EXTMODULE_TIMER->BDTR = TIM_BDTR_MOE; // Enable outputs
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CCR1 = 18;
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CCMR1 = TIM_CCMR1_OC1M_2 | TIM_CCMR1_OC1M_0; // Force O/P high
|
||||
EXTMODULE_TIMER->EGR = 1; // Restart
|
||||
EXTMODULE_TIMER->DIER |= TIM_DIER_UDE; // Enable DMA on update
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CCMR1 = TIM_CCMR1_OC1M_1 | TIM_CCMR1_OC1M_2;
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
|
||||
|
||||
setupPulsesPXX(EXTERNAL_MODULE);
|
||||
extmoduleSendNextFrame();
|
||||
|
||||
NVIC_EnableIRQ(EXTMODULE_DMA_IRQn);
|
||||
NVIC_SetPriority(EXTMODULE_DMA_IRQn, 7);
|
||||
NVIC_EnableIRQ(EXTMODULE_TIMER_CC_IRQn);
|
||||
NVIC_SetPriority(EXTMODULE_TIMER_CC_IRQn, 7);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#if defined(DSM2) || defined(MULTIMODULE)
|
||||
void extmoduleDsm2Start()
|
||||
{
|
||||
EXTERNAL_MODULE_ON();
|
||||
|
||||
GPIO_PinAFConfig(EXTMODULE_PPM_GPIO, EXTMODULE_PPM_GPIO_PinSource, EXTMODULE_PPM_GPIO_AF);
|
||||
|
||||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = EXTMODULE_PPM_GPIO_PIN;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
|
||||
GPIO_Init(EXTMODULE_PPM_GPIO, &GPIO_InitStructure);
|
||||
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CR1 &= ~TIM_CR1_CEN;
|
||||
EXTMODULE_TIMER->PSC = EXTMODULE_TIMER_FREQ / 2000000 - 1; // 0.5uS from 30MHz
|
||||
EXTMODULE_TIMER->ARR = 44000; // 22mS
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CCER = TIM_CCER_CC1NE | TIM_CCER_CC1NP;
|
||||
EXTMODULE_TIMER->BDTR = TIM_BDTR_MOE; // Enable outputs
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CCR1 = 0;
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CCMR1 = TIM_CCMR1_OC1M_2 | TIM_CCMR1_OC1M_0; // Force O/P high
|
||||
EXTMODULE_TIMER->EGR = 1; // Restart
|
||||
EXTMODULE_TIMER->DIER |= TIM_DIER_UDE; // Enable DMA on update
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CCMR1 = TIM_CCMR1_OC1M_1 | TIM_CCMR1_OC1M_0;
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
|
||||
|
||||
setupPulsesDSM2(EXTERNAL_MODULE);
|
||||
extmoduleSendNextFrame();
|
||||
|
||||
NVIC_EnableIRQ(EXTMODULE_DMA_IRQn);
|
||||
NVIC_SetPriority(EXTMODULE_DMA_IRQn, 7);
|
||||
NVIC_EnableIRQ(EXTMODULE_TIMER_CC_IRQn);
|
||||
NVIC_SetPriority(EXTMODULE_TIMER_CC_IRQn, 7);
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
void extmoduleCrossfireStart()
|
||||
{
|
||||
EXTERNAL_MODULE_ON();
|
||||
|
||||
GPIO_PinAFConfig(EXTMODULE_PPM_GPIO, EXTMODULE_PPM_GPIO_PinSource, 0);
|
||||
|
||||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = EXTMODULE_PPM_GPIO_PIN;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
|
||||
GPIO_Init(EXTMODULE_PPM_GPIO, &GPIO_InitStructure);
|
||||
GPIO_SetBits(EXTMODULE_PPM_GPIO, EXTMODULE_PPM_GPIO_PIN); // Set high
|
||||
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CR1 &= ~TIM_CR1_CEN;
|
||||
EXTMODULE_TIMER->PSC = EXTMODULE_TIMER_FREQ / 2000000 - 1; // 0.5uS from 30MHz
|
||||
EXTMODULE_TIMER->ARR = (2000 * CROSSFIRE_FRAME_PERIOD);
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CCR2 = (2000 * CROSSFIRE_FRAME_PERIOD) - 1000;
|
||||
EXTMODULE_TIMER->EGR = 1; // Restart
|
||||
EXTMODULE_TIMER->SR &= ~TIM_SR_CC2IF;
|
||||
EXTMODULE_TIMER->DIER |= TIM_DIER_CC2IE; // Enable this interrupt
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
|
||||
|
||||
NVIC_EnableIRQ(EXTMODULE_TIMER_CC_IRQn);
|
||||
NVIC_SetPriority(EXTMODULE_TIMER_CC_IRQn, 7);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void extmoduleSendNextFrame()
|
||||
{
|
||||
if (s_current_protocol[EXTERNAL_MODULE] == PROTO_PPM) {
|
||||
EXTMODULE_DMA_STREAM->CR &= ~DMA_SxCR_EN; // Disable DMA
|
||||
EXTMODULE_DMA_STREAM->CR |= EXTMODULE_DMA_CHANNEL | DMA_SxCR_DIR_0 | DMA_SxCR_MINC | DMA_SxCR_PSIZE_0 | DMA_SxCR_MSIZE_0 | DMA_SxCR_PL_0 | DMA_SxCR_PL_1;
|
||||
EXTMODULE_DMA_STREAM->PAR = CONVERT_PTR_UINT(&EXTMODULE_TIMER->ARR);
|
||||
EXTMODULE_DMA_STREAM->M0AR = CONVERT_PTR_UINT(modulePulsesData[EXTERNAL_MODULE].ppm.pulses);
|
||||
EXTMODULE_DMA_STREAM->NDTR = modulePulsesData[EXTERNAL_MODULE].ppm.ptr - modulePulsesData[EXTERNAL_MODULE].ppm.pulses;
|
||||
EXTMODULE_DMA_STREAM->CR |= DMA_SxCR_EN | DMA_SxCR_TCIE; // Enable DMA
|
||||
}
|
||||
else if (s_current_protocol[EXTERNAL_MODULE] == PROTO_PXX) {
|
||||
EXTMODULE_DMA_STREAM->CR &= ~DMA_SxCR_EN; // Disable DMA
|
||||
EXTMODULE_DMA_STREAM->CR |= EXTMODULE_DMA_CHANNEL | DMA_SxCR_DIR_0 | DMA_SxCR_MINC | DMA_SxCR_PSIZE_0 | DMA_SxCR_MSIZE_0 | DMA_SxCR_PL_0 | DMA_SxCR_PL_1;
|
||||
EXTMODULE_DMA_STREAM->PAR = CONVERT_PTR_UINT(&EXTMODULE_TIMER->ARR);
|
||||
EXTMODULE_DMA_STREAM->M0AR = CONVERT_PTR_UINT(modulePulsesData[EXTERNAL_MODULE].pxx.pulses);
|
||||
EXTMODULE_DMA_STREAM->NDTR = modulePulsesData[EXTERNAL_MODULE].pxx.ptr - modulePulsesData[EXTERNAL_MODULE].pxx.pulses;
|
||||
EXTMODULE_DMA_STREAM->CR |= DMA_SxCR_EN | DMA_SxCR_TCIE; // Enable DMA
|
||||
}
|
||||
else if (s_current_protocol[EXTERNAL_MODULE] >= PROTO_DSM2_LP45 && s_current_protocol[EXTERNAL_MODULE] <= PROTO_DSM2_DSMX) {
|
||||
EXTMODULE_DMA_STREAM->CR &= ~DMA_SxCR_EN; // Disable DMA
|
||||
EXTMODULE_DMA_STREAM->CR |= EXTMODULE_DMA_CHANNEL | DMA_SxCR_DIR_0 | DMA_SxCR_MINC | DMA_SxCR_PSIZE_0 | DMA_SxCR_MSIZE_0 | DMA_SxCR_PL_0 | DMA_SxCR_PL_1;
|
||||
EXTMODULE_DMA_STREAM->PAR = CONVERT_PTR_UINT(&EXTMODULE_TIMER->ARR);
|
||||
EXTMODULE_DMA_STREAM->M0AR = CONVERT_PTR_UINT(modulePulsesData[EXTERNAL_MODULE].dsm2.pulses);
|
||||
EXTMODULE_DMA_STREAM->NDTR = modulePulsesData[EXTERNAL_MODULE].dsm2.ptr - modulePulsesData[EXTERNAL_MODULE].dsm2.pulses;
|
||||
EXTMODULE_DMA_STREAM->CR |= DMA_SxCR_EN | DMA_SxCR_TCIE; // Enable DMA
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
EXTMODULE_TIMER->DIER |= TIM_DIER_CC2IE;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
extern "C" void EXTMODULE_DMA_IRQHandler()
|
||||
{
|
||||
if (!DMA_GetITStatus(EXTMODULE_DMA_STREAM, EXTMODULE_DMA_FLAG_TC))
|
||||
return;
|
||||
|
||||
DMA_ClearITPendingBit(EXTMODULE_DMA_STREAM, EXTMODULE_DMA_FLAG_TC);
|
||||
|
||||
uint32_t arr = EXTMODULE_TIMER->ARR;
|
||||
if (arr > 4000) {
|
||||
EXTMODULE_TIMER->CCR2 = arr - 4000; // 2mS in advance
|
||||
EXTMODULE_TIMER->SR &= ~TIM_SR_CC2IF; // Clear flag
|
||||
EXTMODULE_TIMER->DIER |= TIM_DIER_CC2IE; // Enable this interrupt
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
setupPulses(EXTERNAL_MODULE);
|
||||
extmoduleSendNextFrame();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
extern "C" void EXTMODULE_TIMER_CC_IRQHandler()
|
||||
{
|
||||
EXTMODULE_TIMER->DIER &= ~TIM_DIER_CC2IE; // Stop this interrupt
|
||||
EXTMODULE_TIMER->SR &= ~TIM_SR_CC2IF;
|
||||
setupPulses(EXTERNAL_MODULE);
|
||||
extmoduleSendNextFrame();
|
||||
}
|
||||
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